Historię motoryzacyjnej marki Jaguar rozpoczął William Walmsley, otwierając w Blackpool przydomowy warsztat specjalizujący się w produkcji futurystycznych wózków bocznych do motocykli. Walmsley borykał się jednak z poważnym problemem – ilość zamówień przekraczała jego możliwości produkcyjne (1 wózek na tydzień).
11 września 1922 r. 30-letni Walmsley wszedł w spółkę z 21-letnim entuzjastą motoryzacji, Williamem Lyonsem. Każdy ze wspólników zapewnił kapitał w wysokości £500 (współcześnie ok. £15.000), który miał umożliwić rozwinięcie produkcji wózków bocznych pod marką „Swallow Sidecar Company”.
Pomimo komercyjnego sukcesu wózków Swallow (z ang. „Jaskółka”), wspólnicy nie zignorowali potencjału rynku samochodów, które stawały się bardziej dostępne dla rzeszy Brytyjczyków. Ze względu na ograniczone kompetencje w obszarze produkcji samochodów, Walmsley i Lyons zdecydowali się wykorzystać swoje doświadczenia i poszerzyć zakres działalności o produkcję autorskich karoserii i kompleksowe wykańczanie samochodowych wnętrz (tzw. „coach building”).
Ich pierwszy seryjny automobil („Austin Seven Swallow”), bazujący na ramie budżetowego Austina Seven, zadebiutował w 1927 r. Ten fantazyjnie zaprojektowany i wykończony, dwukolorowy samochód z charakterystyczną przednią szybą w kształcie rozciągniętej litery „v” kosztował £175 i był zaledwie o 15% droższy od standardowego Austina Seven.
Jedną z przyczyn sukcesu marki – na początku działalności i w latach nadchodzącej Wielkiej Depresji – był właśnie niezwykle korzystny stosunek jakości samochodów Swallow do ceny. Co ciekawe, firma pod sterami Lyonsa utrzymała takie pozycjonowanie również w okresie przedwojennego ożywienia gospodarczego. Podczas premiery pierwszego modelu Jaguar w 1935 r., zaproszeni goście zostali poproszeni o odgadnięcie jego ceny. Średnia wskazywana cena – £765 – była blisko dwukrotnie wyższa niż cena katalogowa.
Tymczasem, już w 1928 r., sukces komercyjny aut Swallow wymusił przeniesienie produkcji do Coventry, zlokalizowanego bliżej centrum brytyjskiego przemysłu motoryzacyjnego. Nawiązanie ścisłej relacji z firmą Standard Motors umożliwiło Lyons’owi i Walmsley’owi przejęcie kontroli nad całością procesu produkcji i zaprezentowanie w 1931 r. pierwszego „własnego” samochodu pod marką S.S. („Standard Swallow”).
Tej nazwy używała również stworzona w 1933 r. spółka S.S. Cars Limited, która przejęła część dotychczasowego biznesu odpowiadającą za produkcję samochodów.
W 1935 r. zaprezentowany został pierwszy Swallow posługujący się nazwą „Jaguar” – w tamtym okresie nazwa ta odnosiła się wyłącznie do jednego z modeli dostępnych w ofercie S.S. Zaprezentowany Jaguar był pierwszym modelem S.S., który wyróżniał się nie tylko wyglądem, ale również osiągami będącymi efektem współpracy firmy z utalentowanymi brytyjskimi inżynierami. S.S. Jaguar występował zarówno jako wygodna limuzyna (niepozbawiona jednak sportowego charakteru), jak i jako samochód sportowy z dwoma siedzeniami. Cena limuzyny S.S. Jaguara z 2,5 litrowym silnikiem, wynosząca £385, stanowiła równowartość ok. 15 ówczesnych średnich miesięcznych pensji.
Rozwój modelu Jaguar przerwała jednak II wojna światowa – w 1939 r. produkcja samochodów została ograniczona, a od 1940 r. produkcja firmy koncentrowała się na realizacji kontraktów wojskowych, w tym na produkcji wózków bocznych. Wydaje się, że pomimo zmiennych kolei wojny, kluczowi pracownicy nie stracili wiary w zwycięstwo aliantów – spotkania podczas przestoju w produkcji zaowocowały stworzeniem założeń nowego silnika, który pod nazwą „XK”miał napędzać wiele generacji powojennych Jaguarów.
Po wojnie S.S. Cars Limited zdecydowało się ostatecznie porzucić przedwojenną firmę i logo (akronim S.S. na tle czarnego, bezgłowego, geometrycznego orła z rozpostartymi skrzydłami budził zbyt wiele skojarzeń z doświadczeniami minionej wojny) tym samym rozpoczynając współczesną historię firmy Jaguar. Cześć przedsiębiorstwa zajmująca się produkcją wózków oraz prawa do marki Swallow zostały sprzedane.